Monografia do meu TCC, elaborado no término do curso de engenharia mecânica/mecatrônica. O objetivo deste trabalho é implementar um controlador PID em pêndulo invertido como continuidade à solução proposta por Martins (2008). Foi projetado e implementado um circuito de acionamento do atuador (motor cc mais redutor) mais eficiente. Este mesmo atuador foi modelado com o valor da constante de torque estimada em testes experimentais. Assim, um novo controlador PID foi projetado e implementado por software embutido em um microcontrolador PIC16F877A do fabricante Microchip.
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