terça-feira, 28 de junho de 2011

Controlador PID embutido para pêndulo invertido com o microcontrolador PIC16F877A.

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Implementação de um controlador PID em um pêndulo invertido. Neste trabalho, utilizei o PIC16F877A, código compilado pelo CCS C.


Monografia do meu TCC, elaborado no término do curso de engenharia mecânica/mecatrônica. O  objetivo  deste trabalho  é  implementar  um  controlador  PID  em  pêndulo  invertido  como  continuidade  à solução  proposta  por  Martins  (2008).  Foi  projetado  e  implementado  um  circuito  de acionamento  do  atuador  (motor  cc  mais  redutor)  mais  eficiente.  Este  mesmo  atuador  foi modelado com o valor da constante de torque estimada em testes experimentais. Assim, um novo  controlador  PID  foi  projetado  e  implementado  por  software  embutido  em  um microcontrolador PIC16F877A do fabricante Microchip. 


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