sexta-feira, 10 de fevereiro de 2012

Controle em tempo discreto: Controle Digital

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Este material que trata de sistemas de controle em tempo discreto, controle digital, foi elaborado pelo prof. Dr Edvaldo Assunção da UneSP.


Sumário

I – Introdução ................................................................. p.1  
I.1 – Evolução Tecnológica ............................................. p.1  
I.2 – Sistemas Discretos .................................................. p.1  

II – Análise de Sistemas Dinâmicos Discretos....................p.4  
II.1 – Introdução ..............................................................p.4  
II.2 – Transformada – Z..................................................... p.4  
II.3 – Relações entre o Plano – S e o Plano – Z ............... p.8  
II.4 – Algumas Propriedades da Transformada – Z........... p.8  
II.5 – Inverso da Transformada – Z ................................ p.11  
II.6 – Função de Transferência  de um Sistema Discreto..... p.18  
II.7 – Resposta Impulsiva de Sistemas Discretos .............................................................. p.20  
II.8 – Transformada – Z Inversa Utilizando a Propriedade de Deslocamento no Tempo . p.21  
II.9 – Teorema de Amostragem de Shannon ..................p.25  

III – Estabilidade de Sistemas  de Controle Digital............... p.26  
III.1 – Introdução......................................................... .. p.26  
III.2 – Critério BIBO ........................................................... p .26  
III.3 – Critério de Jury ....................................................... p.29  

IV – Representação Discreta do Subsistema: D/A – Processo – A/D ... p.33  
IV.1 – Introdução................................................................. . p.33  
IV.2 – Conversor D/A de Ordem Zero ...................................... p.34  
IV.3 – Aplicação da Entrada Impulsiva em: D/A – Processo – A/D.... p.35  
IV.4 – Implementação de uma Função de Transferência Discreta no Microcomputador . p.46  
IV.5 – Transformada – Z de Função Contínua com Atraso ........... p.48 

V – Método do Lugar das Raízes (Root – Locus)  .................... p.53 
V.1 – Introdução ............................................................ p.53 
V.2 – As regras do Root – Locus........................................ p.53 

VI – Métodos de Projetos de Controladores Digitais .............. p.67 
  
VI.1 – Introdução................................................................ p.67 
VI.2 – Especificações de Sistemas de Controle ..................... p.67 
VI.2.1 – Erro de Regime Permanente....................................... p.70 
VI.2.2 – Resposta Dinâmica ou Precisão Durante o Transitório........ p.74 
 VI.3 – Projeto de Controladores Digitais Utilizando Emulação .......... p.80 
VI.4 – Projeto de Controladores Digitais Utilizando o “Root – Locus” no Plano – Z...... p.88  

VII – Sistemas de Controle no Espaço de Estados................... p.97 
VII.1 – Introdução .................................................................... p.97  
VII.2 – Sistemas Contínuos em Espaços de Estados................... p.97 
VII.3 – Transformação Linear ..................................................... p.99 
VII.4 – Sistemas Discretos em Espaços de Estados ................... p.101  
VII.5 – Obtenção da Função de transferência a Partir da Representação em Espaço de 
Estados....................................................................................... p.108 
VII.6 – Projeto de Controla dores Discretos usando Métodos para Variáveis de Estados
............................................................................................. p.114  
VII.6.1 – Projeto da Lei de Controle ................................. p.114 
VII.6.2 – Projeto do Estimador de Estado ................................ p.123 
VII.6.3 – Projeto do Regulador: Combinação da  Lei de Controle com o Estimador de 
Estados...........................................................................P.131 

Anexo I – Conversores A/D e D/A ...................... p.136 

Lista de Exercícios I .................................... .. p.141 
Lista de Exercícios II.................................................. .. p.144 
Lista de Exercícios III ..............................................P.148 

Bibliografia............................................................... p.151 


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