Este material sobre Controle Linear foi elaborado pelos profs da UneSP Dr Edvaldo Assunção e Dr Marcelo C. M. Teixeira.
Sumário
1- Introdução 5.
2- Classificação e linearização de Sistemas 10.
2.1- Sistemas Lineares 10.
2.2- Linearização 17.
2.3- Linearização Envolvendo E quações Diferenciais 24.
2.4- Linearização Exata por Realimentação 26.
3-Transformada de Laplace (revisão) 28.
3.1- Definição 28.
Tabela de Transformadas de Laplace 30.
3.2- Propriedades das Transformadas de Laplace 31.
3.3- Transformada Inversa 36.
3.4- Resolução de Equações Diferenciais Lineares e Invariantes no Tempo 44.
4- Função de Transferência 48.
4.1 - Definição 48.
4.2- Função de Transferência de Circuitos com A.O 56.
4.2.1- Função de Transferência do A.O. Integrador 57.
4.3- Simulação com o MATLAB 59.
4.4- Função de Transferência de um Sistema Rotacional Mecânico 63.
4.5- Função de Transferência de um Motor de Corrente Contínua (CC) 64.
5- Diagrama de Blocos 66.
5.1- O Detector de Erros 66.
5.2- Função de Transferência de Malha Fechada 66.
5.3- Manipulação no Diagrama de Blocos 67.
5.4- Algumas Regras Úteis 69.
Tabela das Principais Regras para Redução de Diagrama de Blocos 71.
5.5- Simplificação de Diagrama de Blocos com o MATLAB 77.
6- Modelo em Diagrama de Fluxo de Sinal 79.
7- Estabilidade de Sistemas Dinâmicos 85.
7.1- O Conceito de Estabilidade 85.
7.2- O Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz 95.
7.3- Estabilidade Relativa 103.
7.4- Exemplos Completos de Projeto 105.
8- Resposta Transitória de Sistemas de 1
8.1- Introdução 113.
8.2- Resposta Transitória de Sistema de 1a ordem (devido a entrada degrau) 113.
8.2.1- Exemplo 113.
8.2.2- Caso Genérico 115.
8.3- Resposta Transitória de sistemas de 2a ordem (devido a uma entrada degrau)
. 11 7.
8.3.1- Exemplo 117.
8.3.2- Caso Genérico 119.
Variação de P.O. em função de 124.
8.3.3- Resposta Transitória X Localização dos Pólos no Plano s 126.
8.3.4- Resposta ao Degrau de Sistemas de Ordem Superior 131.
8.4- Resposta Transitório Usando o MATLAB 134.
8.5- Índices de Desempenho ITA, ISE, IAE 136.
9- Erros de Regime (regime permanente) 139.
9.1- Introdução 139.
9.2- Exemplos de Erro de Regime 139.
9.3- Erros de Regime 141.
Tabela de Erros de Regime 146.
10- Sensibilidade de Sistemas de Controle a Variação de Parâmetros 150.
10.1- Introdução 150.
10.2- Generalização 152.
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